扫地机多电机动力系统转矩模糊控制

   扫地机动力系统将驱动电机、扫刷电机、吸尘电机等产生的转矩和转速，经过一系列动力传动装置传递给车轮及作业装置，实现行驶与作业装置运行。在清扫过程中，清扫效率受到扫刷转速、道路清洁度、车速等多个因素共同作用；同时，受道路垃圾量影响，扫地机清扫工况频繁加速、制动。为了更好地满足道路保洁要求，避免清扫车动力供给不足、清扫效率低下、能耗损失大等问题，有必要开展扫地机多电机动力系统转矩控制研究，实现转矩合理分配，提高能效。

   目前，对于扫地机转矩控制的研究主要集中于针对不同控制目标的控制策略。采用模糊控制策略对扫地机的加速输出转矩进行控制，但未考虑电池组荷电状态对输出转矩的影响。基于驾驶意图识别的扫地机驱动控制策略，该策略可根据驾驶意图提高整车动力性，利用扫地机永磁同步电动机的模糊模型预测转矩的控制策略，该策略具有控制简单、能适应工况变化的特点转矩优化策略，改善了扫地机的经济性和动力性。

   上述主要是针对影响扫地机单个驱动电机转矩开展的控制研究，而对扫地机这类多电机系统的转矩控制还需要考虑道路垃圾数量变化造成的影响。